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[IT뉴스]세계 최초 마라톤 풀코스 완주한 사족보행 로봇

온카뱅크관리자

2024-11-18 09:40:15

<div id="layerTranslateNotice" style="display:none;"></div>  <strong class="summary_view" data-translation="true">KAIST '라이보2' 상주 곶감 마라톤 완주</strong> 
        <div class="article_view" data-translation-body="true" data-tiara-layer="article_body" data-tiara-action-name="본문이미지확대_클릭"> 
         <section dmcf-sid="1I3J0phLGI">
          <figure class="figure_frm origin_fig" dmcf-pid="trwprme71O" dmcf-ptype="figure">
           <p class="link_figure"><img alt="'라이보2'가 마라톤 풀코스 완주에 성공하고 KAIST 연구진이 기념사진을 촬영하고 있다. KAIST 제공" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202411/18/dongascience/20241118094020579plqi.jpg" data-org-width="680" dmcf-mid="5IKc92XDXC" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img1.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202411/18/dongascience/20241118094020579plqi.jpg" width="658"></p>
           <figcaption class="txt_caption default_figure">
            '라이보2'가 마라톤 풀코스 완주에 성공하고 KAIST 연구진이 기념사진을 촬영하고 있다. KAIST 제공
           </figcaption>
          </figure>
          <p dmcf-pid="FmrUmsdzGs" dmcf-ptype="general">해변을 거침없이 달리던 KAIST의 4족 보행 로봇 ‘라이보’ 시리즈가 도심 환경에서 사람과 함께 마라톤 대회에 참가해 완주에 성공했다. 4족 보행 로봇이 마라톤 풀코스를 완주한 것은 세계 최초다.</p>
          <p dmcf-pid="3DE3DwMUtm" dmcf-ptype="general">KAIST는 황보제민 기계공학과 교수 연구팀이 17일 상주에서 개최된 제22회 상주 곶감 마라톤 대회 풀코스에 참가해 4시간 19분 52초의 기록으로 완주했다고 17일 밝혔다. </p>
          <p dmcf-pid="0wD0wrRu5r" dmcf-ptype="general">상주 곶감 마라톤은 14km(킬로미터) 지점과 28km 지점에 고도 50m(미터) 수준의 언덕이 2회 반복되는 코스다. 아마추어 마라토너들에게도 난도가 높아 보행 로봇에게는 예상치 못한 손실이 발생할 수 있는 도전적인 과제였다.</p>
          <p dmcf-pid="pHG6HXDxHw" dmcf-ptype="general">연구팀은 황보 교수가 자체 개발한 ‘라이심(Raisim)’ 시뮬레이션 환경에서 경사, 계단, 빙판길 등 다양한 환경을 구축해 안정적인 보행이 가능하도록 강화학습 알고리즘을 통해 보행 제어기를 개발했다. 특히 힘 투명성이 높은 관절 메커니즘을 통해 내리막길에서 에너지를 높은 효율로 충전해 급격한 언덕을 오르는 데 사용한 에너지를 일부 흡수할 수 있었다. </p>
          <p dmcf-pid="UXHPXZwMHD" dmcf-ptype="general">황보 교수 연구실에서 창업한 ‘라이온로보틱스’는 보행 로봇이 지면 접촉 시 발생하는 충격으로 발생하는 주기적인 진동에도 견디는 고난도 시스템을 개발했다. 앞서 라이보는 개발 직후 실험실 내 짧은 거리 실험에서는 높은 효율을 기록했지만 실제 마라톤에서 사람들 사이에서 안전하게 4시간 이상 달리기 위해선 필수적인 시스템이었다.</p>
          <p dmcf-pid="uZXQZ5rRtE" dmcf-ptype="general">기존 보행 효율 향상 연구에서 외부 부품이나 소프트웨어 변경은 어려웠다. 제한적으로 개선하는 연구가 진행됐다. 황보 교수 연구진은 기구 설계, 전장 설계, 소프트웨어, 인공지능(AI)까지 모든 영역을 자체 개발해 복합적으로 문제를 해결할 수 있었던 점을 효율 향상의 핵심 요인으로 꼽았다. </p>
          <p dmcf-pid="7hCBhlo9Gk" dmcf-ptype="general">연구진은 라이보1 개발에 이어 라이보2를 새롭게 개발하며 모든 영역을 최적화했다. 특히 모터 드라이버 회로를 내재화하며 구동기 손실을 최소화하고 제어 대역폭을 높여 보행 효율과 안정성을 크게 향상시켰다.</p>
          <p dmcf-pid="zlhblSg2Zc" dmcf-ptype="general">연구팀은 “마라톤 프로젝트를 통해 도심 환경에서 라이보2가 안정적으로 배달, 순찰 등의 서비스를 수행할 수 있는 보행 성능을 갖추었음을 보였다”며 “후속 연구로는 라이보의 자율주행 기능을 추가하면서 산악, 재난환경에서도 세계 최고 보행 성능을 달성하기 위해 노력할 것”이라고 말했다.</p>
          <p dmcf-pid="qSlKSvaVtA" dmcf-ptype="general">[박정연 기자 hesse@donga.com]</p>
         </section> 
        </div> 
        <p class="" data-translation="true">Copyright © 동아사이언스. 무단전재 및 재배포 금지.</p>

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