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[IT뉴스]0.0005N 힘 감지하는 로봇 피부, 20개 넘는 자유도 갖춘 로봇손… ‘스위스 로보틱스 데이’에 등장한 피지컬 AI 기술

온카뱅크관리자

2026-11-15 06:07:25

<div id="layerTranslateNotice" style="display:none;"></div> 로봇, 데이터·강화학습으로 조작 능력 익혀 촉각센서·액추에이터 등 부품 경쟁도 치열 韓 제조기업도 협력 기회 모색 
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 <img alt="왕싱싱 유니트리(Unitree) 창업자가 13일(현지 시각) 취리히에서 열린 스위스 로보틱스 데이 2026에서 자사의 사족보행·휴머노이드 로봇 제품군을 소개하고 있다./취리히(스위스)=홍아름 기자" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202611/15/chosunbiz/20261115060308851rpsh.jpg" data-org-width="4080" dmcf-mid="QOIwPUV7jU" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img2.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202611/15/chosunbiz/20261115060308851rpsh.jpg" width="658">
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 왕싱싱 유니트리(Unitree) 창업자가 13일(현지 시각) 취리히에서 열린 스위스 로보틱스 데이 2026에서 자사의 사족보행·휴머노이드 로봇 제품군을 소개하고 있다./취리히(스위스)=홍아름 기자
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 지난 13일(현지 시각) 스위스 취리히에서 열린 ‘스위스 로보틱스 데이 2026′. 메인 무대 화면에서 로봇손이 쥐고 있던 물체가 조금씩 미끄러졌다. 물체가 떨어지기 직전 로봇은 손가락을 다시 오므려 붙잡았다. 로봇 손끝에 전달되는 촉각 정보의 변화를 읽고 힘을 조절한 것이다.
 오드 비야르 로잔연방공대(EPFL) 교수 겸 EPFL 로봇센터장은 로봇의 손재주를 실제 현장 투입을 가로막는 과제 중 하나로 꼽았다. 비야르 교수 연구진은 지난 5년간 사람이 시계 제작 같은 정밀 작업을 익힐 때 손을 어디에 두고 어느 정도 압력을 가하는지 연구해 왔다. 그는 단순히 동작 데이터를 많이 모으는 것보다 사람이 어떻게 정교한 손기술을 익히는지 이해하고 이를 로봇에 구현하는 것이 중요하다고 설명했다.
 이날 행사에는 휴머노이드와 로봇팔, 사족보행 로봇 등 약 170대가 모였다. 최근 몇 년 사이 휴머노이드의 보행과 균형 성능이 빠르게 좋아진 가운데, 현장에서는 물체를 잡고 옮기고 힘을 조절하는 ‘조작’ 기술이 잇따라 소개됐다.
 스위스 스타트업 인빌(Inveel)은 두께 500㎛(마이크로미터, 100만분의 1m)의 ‘로봇 피부’를 선보였다. 얇은 센서 하나로 압력과 접촉뿐 아니라 물체가 닿기 전 접근까지 감지한다. 최대 15㎝ 떨어진 물체를 인식하고 0.0005N(뉴턴) 수준의 미세한 힘도 감지할 수 있다.
 왕싱싱 유니트리(Unitree) 창업자 겸 최고경영자(CEO)는 사람 손과 비슷한 크기에 20개가 넘는 자유도를 갖춘 신형 로봇손을 소개했다. 자유도는 관절이 독립적으로 움직일 수 있는 방향의 수다. 손가락마다 여러 관절을 움직일수록 형태가 다른 물체를 잡거나 물체의 자세를 바꾸는 정교한 조작에 유리하다. 왕 CEO는 손가락과 손 사이의 구동 구조가 큰 충격을 줄일 수 있도록 설계됐다고 설명했다.
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 <img alt="13일(현지 시각) 스위스 취리히에서 열린 ‘스위스 로보틱스 데이 2026’에서 인빌(Inveel)이 로봇팔에 부착한 촉각 센서(회색 부분)를 시연하고 있다./취리히(스위스)=홍아름 기자" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202611/15/chosunbiz/20261115060310274cbqe.jpg" data-org-width="5000" dmcf-mid="xlLepv1yAp" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img1.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202611/15/chosunbiz/20261115060310274cbqe.jpg" width="658">
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 13일(현지 시각) 스위스 취리히에서 열린 ‘스위스 로보틱스 데이 2026’에서 인빌(Inveel)이 로봇팔에 부착한 촉각 센서(회색 부분)를 시연하고 있다./취리히(스위스)=홍아름 기자
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 ◇ 공개 데이터 없는 공장… 휴머노이드의 진짜 시험대
 물체를 잡고 움직이는 기술이 실제 산업 현장에 들어가면 요구 조건은 훨씬 까다로워진다. 엔노 드 랑게 헥사곤 로보틱스 피지컬AI·로보틱스 디렉터는 발표 화면에 바나나와 주방, 스위스 산길 사진을 차례로 띄웠다. 그는 세 사진의 공통점을 묻더니 “우리 로봇은 이런 것들을 볼 일이 없다”고 말했다.
 그가 이런 예를 든 이유는 헥사곤의 휴머노이드 ‘AEON’이 실제로 마주하는 환경이 전혀 다르기 때문이다. AEON이 투입되는 공장에서 로봇이 다루는 것은 인터넷에 사진이 넘치는 바나나가 아니라 작고 특징이 거의 없는 산업용 부품이다. 표면이 반짝이는 금속 부품도 있고, 공정 자체가 기밀이라 공개된 학습 데이터가 없는 경우도 있다.
 로봇이 부품을 실제 생산라인에서 다루려면 정확성뿐 아니라 속도와 반복성까지 맞춰야 한다. 드 랑게 디렉터는 BMW 프로젝트의 사례로 AEON이 배터리 셀을 트레이에서 꺼내 조립 장비에 넣는 작업을 소개했다. 작업 한 번에 주어진 시간은 약 30초로, 부품을 떨어뜨리지 않으면서 같은 동작을 정해진 속도로 하루 종일 반복해야 한다.
 결국 산업 현장에서는 공개 학습 데이터가 거의 없는 부품을 정확히 다루는 데서 그치지 않고, 같은 작업을 정해진 속도와 품질로 오랫동안 안정적으로 반복해야 한다. 드 랑게 디렉터는 “데모는 쉽다. 오래 준비할 수 있고 실패하면 다시 하면 된다”며 “한 번이나 몇 번 보여주는 것과 수십만 번 안정적으로 보여주는 것 사이의 격차를 많은 사람이 과소평가한다”고 말했다.
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 <img alt="헥사곤 로보틱스의 휴머노이드 ‘AEON’이 BMW 생산라인에서 산업용 작업을 수행하고 있다./헥사곤 로보틱스" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202611/15/chosunbiz/20261115060311692qfdx.jpg" data-org-width="1920" dmcf-mid="yjhk43Kpc0" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img1.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202611/15/chosunbiz/20261115060311692qfdx.jpg" width="658">
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 헥사곤 로보틱스의 휴머노이드 ‘AEON’이 BMW 생산라인에서 산업용 작업을 수행하고 있다./헥사곤 로보틱스
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 ◇ 조작 능력의 또 다른 열쇠는 ‘경험’… 데이터·강화학습 경쟁
 로봇의 조작 능력을 높이기 위한 또 다른 경쟁은 경험을 로봇에 학습시키는 것이다. 로리 섹스턴 애자일 로봇(Agile Robots) 이사는 사람이 살아오면서 공간과 주변 상황을 파악하고 몸을 제어하는 경험을 약 2만4000시간 쌓는다고 추산했다. 처음 가본 집에서도 문을 열고 컵을 찾아 차를 만들 수 있는 것은 이런 경험을 이미 갖고 있기 때문이다.
 섹스턴 이사는 “이것은 하드웨어의 문제도, 컴퓨터의 문제도 아니다”라며 “경험 또는 데이터의 문제”라고 말했다. 이에 애자일 로봇은 사람을 교사, 로봇을 학생으로 두는 일종의 ‘로봇 학교’를 운영해 작업을 가르치고 있다. 사람이 직접 로봇을 조종하며 얻은 힘·영상 데이터, 사람이 작업하는 영상, 시뮬레이션과 인터넷 자료를 함께 활용한다. 섹스턴 이사는 어느 하나의 데이터만으로는 충분하지 않고 여러 방식의 경험을 결합해야 한다고 설명했다.
 스위스 로봇 스타트업 플렉시온(Flexion)은 다른 방식으로 학습 효율을 높이고 있다. 데이비드 횔러 플렉시온 최고기술책임자(CTO) 겸 공동창업자는 수백만 시간의 사람 행동 데이터를 사전학습하는 데 집중하기보다 시뮬레이션과 강화학습을 활용한 후학습(post-training)에 무게를 두고 있다고 설명했다.
 플렉시온의 소프트웨어는 크게 세 층으로 나뉜다. 맨 위에서는 비전언어모델(VLM)이 주변 장면과 명령을 이해해 무엇을 할지 판단한다. 다음 단계에서는 팔다리를 어떤 경로로 움직일지 계산하고, 마지막 단계에서는 실제 모터를 제어해 전신의 움직임으로 바꾼다. 회사는 전체 소프트웨어를 특정 휴머노이드 한 종류가 아닌 바퀴형 로봇이나 로봇팔 등 다른 형태의 로봇에 적용하는 것을 목표로 하고 있다.
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 <img alt="스위스 손세보즈(Sonceboz)가 로봇손용 액추에이터 성능을 검증하기 위해 개발한 로봇손. 20개 자유도 가운데 16개 관절을 구동하며 손끝에서 최대 40N의 힘을 낸다./손세보즈" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202611/15/chosunbiz/20261115060312943fijt.jpg" data-org-width="1920" dmcf-mid="W9HCdbQ9j3" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img4.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202611/15/chosunbiz/20261115060312943fijt.jpg" width="658">
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 스위스 손세보즈(Sonceboz)가 로봇손용 액추에이터 성능을 검증하기 위해 개발한 로봇손. 20개 자유도 가운데 16개 관절을 구동하며 손끝에서 최대 40N의 힘을 낸다./손세보즈
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 ◇ 배운 대로 움직이려면… 힘 센서부터 액추에이터까지
 로봇이 물체를 어떻게 다룰지 학습했더라도 이를 실제 움직임으로 구현하려면 센서와 관절, 구동계가 따라줘야 한다. 전시장에는 로봇의 몸을 구성하는 업체들도 다수 참가했다.
 스위스 보타시스템즈(Bota Systems)는 로봇이 받는 힘과 회전력을 측정하는 센서를 소개했다. 힘 센서와 촉각 피드백, 카메라 영상, 로봇 상태를 한꺼번에 모아 실제 물리적 상호작용에서 얻는 데이터를 AI 학습에 활용하는 ‘TACTO’ 플랫폼도 선보였다.
 스위스 손세보즈(Sonceboz)는 무게 50g 미만이면서 최대 1.5Nm(뉴턴미터)의 토크를 내는 로봇손용 액추에이터를 공개했다. 손가락처럼 좁은 공간에서 충분한 힘을 내면서도 무게와 발열을 줄이는 것이 핵심이다. 회사는 액추에이터와 감속기, 열관리 장치, 제어 전자장치를 손가락 단위 모듈로 통합하고 있다.
 맥슨(maxon)은 모터와 엔코더, 감속기, 브레이크, 제어기를 통합한 로봇 관절로 구성된 6축 로봇 데모를 전시했다. 취리히연방공과대(ETH Zurich) 연구에서 출발한 듀아틱(Duatic)은 고출력 소형 액추에이터와 경량 로봇팔을 개발하고 있으며, 행사에서는 최대 25㎏짜리 물류 상자를 들어 옮기는 휴머노이드 ‘DXTR’을 선보였다.
 택틸리아 로보틱스(TACTILIA Robotics)는 세 손가락형 ‘SDH’, 다섯 손가락형 ‘SVH’, 힘줄 구동 방식 ‘SIH’ 등 로봇손을 전시했다. 하드웨어만 공급하는 것이 아니라 물체를 잡는 학습 기술까지 묶어 하나의 시스템으로 제공하는 것이 특징이다.
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 <img alt="13일(현지 시각) 스위스 취리히의 스위스 로보틱스 데이 2026 전시장에 로봇·부품업체 관계자와 관람객들이 모여 있다. 주최 측은 이날 약 170대의 로봇이 행사장에 모였다고 밝혔다./취리히(스위스)=홍아름 기자" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202611/15/chosunbiz/20261115060314422xqxw.jpg" data-org-width="5000" dmcf-mid="YNbFrJcnkF" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img1.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202611/15/chosunbiz/20261115060314422xqxw.jpg" width="658">
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 13일(현지 시각) 스위스 취리히의 스위스 로보틱스 데이 2026 전시장에 로봇·부품업체 관계자와 관람객들이 모여 있다. 주최 측은 이날 약 170대의 로봇이 행사장에 모였다고 밝혔다./취리히(스위스)=홍아름 기자
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 ◇ “미래 기술 중요한 건 누가 구현하느냐”… 韓 제조기업도 협력 기회 모색
 스위스 로보틱스 데이 2026 행사장에는 한국 제조업계 관계자들도 자리했다. 초정밀가공·정밀부품 업체 대성하이텍 관계자는 스위스와 한국의 차이로 원천기술이 나오는 연구 기반을 꼽았다. 스위스는 대학과 연구기관, 혁신센터가 가까이 모여 있고 정부 지원과 산업계 투자가 연결되면서 연구개발이 이어지는 환경이 강점이라는 것이다.
 그는 “미래 지향적인 기술이 많이 나오지만 중요한 것은 이를 어떻게 구현하고 누가 구현하느냐의 문제”라며 “로봇도 결국 산업이고 현실로 이어지게 하는 여러 요소 중 하나가 제조 기술이다. 한국은 제조 기술에 강점이 있는 만큼 이 분야에서 스위스와 강한 협력 관계를 만들어갈 수 있다”고 말했다. 대성하이텍은 정밀부품과 스위스턴 자동선반 등을 주력으로 하며 로봇 부품으로도 사업 영역을 넓히고 있다.
 풍력발전·선박엔진 부품 제조업체 한진산업 관계자는 로봇의 관절을 움직이는 액추에이터와 드라이브에 주목했다. 그는 “액추에이터는 로봇의 심장이라고 할 수 있을 정도로 가격에서도 큰 비율을 차지하는 부품”이라며 “고부가가치 부품일수록 만들기 까다롭고, 요구 조건과 가격을 동시에 맞출 수 있는 업체를 찾는 것은 또 다른 문제”라고 말했다.
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