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[IT뉴스]직구동 방식은 제어 빠르고 정확…와이어 연결은 움직임 자유로워

온카뱅크관리자

2026-03-30 17:47:30

<div id="layerTranslateNotice" style="display:none;"></div>  <strong class="summary_view" data-translation="true">로봇핸드 동작 구현 방식은<br>손가락 움직임 '자유도'로 평가<br>20자유도 구현땐 인간 손 수준</strong> 
        <div class="article_view" data-translation-body="true" data-tiara-layer="article_body" data-tiara-action-name="본문이미지확대_클릭"> 
         <section dmcf-sid="9cqAK6Zvem">
          <figure class="figure_frm origin_fig" contents-hash="47ee764a4a7e5ed903bb69b41bf312192268a8776111c695119fd9d0e815bb57" dmcf-pid="2kBc9P5Tnr" dmcf-ptype="figure">
           <p class="link_figure"><img alt="지난해 8월 한재권 에이로봇 최고기술책임자(가운데)가 에이로봇 휴머노이드 앨리스를 학습시키는 모습. 왼쪽 사람이 쓴 헤드마운티드디스플레이에 장착된 카메라가 사람 손을 인식해 로봇핸드를 훈련시킨다. 매경DB" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202603/30/mk/20260330173905504qomk.jpg" data-org-width="1000" dmcf-mid="Kczjb8XSLs" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img2.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202603/30/mk/20260330173905504qomk.jpg" width="658"></p>
           <figcaption class="txt_caption default_figure">
            지난해 8월 한재권 에이로봇 최고기술책임자(가운데)가 에이로봇 휴머노이드 앨리스를 학습시키는 모습. 왼쪽 사람이 쓴 헤드마운티드디스플레이에 장착된 카메라가 사람 손을 인식해 로봇핸드를 훈련시킨다. 매경DB
           </figcaption>
          </figure>
          <p contents-hash="bb89ced3793d40636ddf1d602b5a7a83beea3f499c40fa262dcafb5a0674d466" dmcf-pid="VEbk2Q1yRw" dmcf-ptype="general">휴머노이드가 물체를 잡고 돌리고 밀고 조립하는 등 실제 생산·서비스 현장에서 요구되는 다양한 동작을 구현하려면 인간의 손동작과 관련된 수많은 데이터를 수집하고 학습하는 과정이 필수다. </p>
          <p contents-hash="53b3c0c5daab03136177a0842102b9d7a1224844131c2d7237af506a2c23743a" dmcf-pid="faUgzVYCdD" dmcf-ptype="general">이를 위한 대표적인 방식은 사람이 가상현실(VR) 글라스와 장갑을 착용한 뒤 로봇핸드를 원격으로 조작해 특정 작업을 수행하고 이 과정에서 축적된 데이터를 바탕으로 동작 알고리즘을 개발하는 것이다. 컴퓨터 시뮬레이션이나 강화 학습을 통해 개발한 알고리즘이 실제 환경에서도 제대로 작동하는지를 검증하는 과정에서도 로봇핸드는 중요한 역할을 한다.</p>
          <p contents-hash="b4a03bda69b4f9158e17233b92d5cfd73b336c03573dc32bf04e12f8665e3f66" dmcf-pid="4NuaqfGhJE" dmcf-ptype="general">덱스트러스 핸드의 동작을 구현하는 기술로는 △직구동 △기어·링크 △텐돈(힘줄) 방식 등이 대표적이다.</p>
          <p contents-hash="0ba93b3c081a0ad9119f669c826229c860820b7cd3b09f36c4446ca3aa8c93fd" dmcf-pid="8j7NB4HlLk" dmcf-ptype="general">직구동 방식은 모터 축이 곧바로 손가락 관절에 연결되는 구조다. 선풍기에서 팬이 모터에 직접 달린 것과 같은 구조다. 직구동 방식은 구조가 상대적으로 단순하고 제어가 정확하고 빠르다는 장점이 있다. 하지만 관절 하나하나마다 모두 모터가 들어가다 보니 핸드 자체가 무거워질 수 있고 작은 모터로 큰 힘을 내기 어렵다. 로보티즈의 로봇핸드 HX5-D20이 직구동 방식으로 분류된다. </p>
          <p contents-hash="7809cf78d42348325a6b8f056ad525da95731c83d2b757e88412c6839edca757" dmcf-pid="6Azjb8XSLc" dmcf-ptype="general">기어·링크 방식은 모터와 관절 사이에 기어나 링크를 추가한 구조다. 기어 방식은 자전거 동력 전달 방식과 유사하다. 직접 동력을 발생시키는 페달(모터)과 이를 구동하는 바퀴(관절) 사이에 기어(감속기)를 장착해 힘을 증폭시키는 구조다. 링크 방식은 접이식 우산을 생각하면 이해하기 쉽다. 우산을 펴는 힘이 가해지면 막대가 밀리거나 당겨지면서 여러 관절이 연쇄적으로 움직이듯 로봇핸드 손가락을 움직이게 하는 형태다. </p>
          <p contents-hash="c7228303157ef7e6a0f9a623976ffb4ff4598e49ee2252aa1e59e9086563b8ca" dmcf-pid="PcqAK6ZvJA" dmcf-ptype="general">텐돈 방식은 말 그대로 사람의 힘줄처럼 로봇 손에 와이어를 달아 이를 잡아당겨 움직임을 구사하는 형태다. 관절마다 모터가 필요한 게 아니다 보니 손 무게를 가볍게 할 수 있고 고자유도를 구현하기도 상대적으로 쉽다. 하지만 마찰과 장력(팽팽하게 당겨지는 힘) 손실이 발생해 힘 전달 효율이 낮아질 수 있다. 제어 알고리즘도 더 복잡해진다. 테슬라의 옵티머스가 텐돈 방식의 로봇핸드를 채택했고, 국내에서는 위로보틱스가 이 방식에 집중하고 있다.</p>
          <p contents-hash="69749f6f8381361aed49827c6c3b54e032f0bc625d8120ca591b56c72c67d1df" dmcf-pid="QkBc9P5TMj" dmcf-ptype="general">한편 덱스트러스 핸드의 성능을 판단하는 주요 지표로는 △자유도 △가반하중 △센서 정밀도 등이 있다.</p>
          <p contents-hash="d1b92e8630e2e72034b64fcf961f806a7d87fa98413dca93a37834886acfe6c7" dmcf-pid="xEbk2Q1ydN" dmcf-ptype="general">자유도는 손가락 관절이 독립적으로 움직일 수 있는 축의 개수를 의미한다. 예를 들어 사람의 검지를 구현한 로봇 손가락에서 첫 번째 관절이 앞뒤로 움직일 수 있다면 1자유도를 가진 것으로 본다. 사람의 검지는 세 마디로 구성돼 있으며 손바닥과 연결된 관절은 앞뒤뿐 아니라 좌우로도 움직일 수 있어 총 4자유도로 표현된다. 로봇 업계에서는 일반적으로 20자유도 이상의 로봇핸드를 인간 손과 유사한 수준으로 평가한다. </p>
          <p contents-hash="4a340494a81db473577e44efb55e35cc04dd07a7f8f746e537c240b66ccef51f" dmcf-pid="yzr7OTLxea" dmcf-ptype="general">[이윤식 기자]</p>
         </section> 
        </div> 
        <p class="" data-translation="true">Copyright © 매일경제 &amp; mk.co.kr. 무단 전재, 재배포 및 AI학습 이용 금지</p>

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